En 1947, Raymond Maufrais revient en France et commence à rédiger, à partir de son carnet de notes, son livre Aventures au Matto-Grosso, qui ne sera publié qu'après sa mort.
Il donne des conférences à Toulon et dans d'autres villes françaises et à l'étranger.
Le jeune explorateur raconte son séjour au Mato-Grosso et annonce son projet : relier la Guyane française et le Brésil par les monts Tumuc-Humac, puis redescendre le rio Jary jusqu'à la ville de Bélem.